Waldmünchen byl založen mnichy v roce 910. V roce 1266 město i okolí zpustošil Přemysl Otakar II. Od roku 1317 Waldmünchen patří k hrabství Leutenbergů. V roce 1364 byly kolem Waldmünchenu postaveny městské zdi.

Výběr z historicky zajímavých dat města
910 - mniši založili osadu ,,Monacum´´ = Waldmünchen
okolo roku 1240 se osada "Monacum ante nemus Bohemorum" stala městem.
1266 Přemysl Otakar II. z Čech zničil město a i okolí.
1274 vévoda Heinrich a Přemysl Otakar II. uzavřeli tajnou dohodu s Waldmünchenem proti Rudolfu I. Habsburskému
1317 Landgraf Ulrich Leuchtenberg vaří pivo "Weißbiersieden"
1364 byly poprvé zmíněny městské hradby
1527 Waldmünchen je koncový bod pražské jízdní dvorní pošty
1615 Thurn und Taxis zde vybudovali bohatou poštovní podporu
1658 celé město bylo vypáleno
1839 byly zbourány městské hradby, jako poslední padla ,,Česká brána´´
1895 byla otevřena místní železniční trať z Waldmünchenu do Chamu
1945 Waldmünchen byl na konci války v dubnu z 30 % zničen Američany
Přes hranici země padá železná opona.
1962 Na říčce ,,Schwarzach´´ vzniklo jezero ,,Perlsee´´
1968 Město získalo titul "státní uznané klimatické lázně´´
1972 Okres Waldmünchen byl rozpuštěn územní reformou

Po 2. světové válce stoupá počet obyvatel v pohraničí, čímž se pohraničí skládá hlavně z tzv. ,,domovů v nouzi´´. Začíná se rozvíjet stavební ruch. Mnohé stavební práce, veřejné sektory a nové závody přispěly  k hospodářského rozmachu. Po územní reformě z r. 1972 se Waldmünchen začlenil do okresu Cham.

Waldmünchen, aktivní a atraktivní německé pohraniční město, má historii více než 1000 let. I přes rozmanité zkázy válek a požárů ve městě vždy zase ,,vstalo z mrtvých´´.